看到 GO-3 Preview 的抓取演示，容易把整段流畅动作一并当成模型能力。更稳妥的归因方式是：把一次演示拆成抓取、移动、放置三类片段，逐段问一句——这段动作的起止点、时长和轨迹，在重复执行时是否几乎不变。若几乎不变，多半来自场景侧预编排的固定动作；若随目标位置、遮挡、光照等输入变化而改变，才有理由把该段归到模型决策。这套观察不依赖内部实现，靠回放画面、运行日志和一次只改一个变量的可控扰动就能做。

判断：演示画面里预编排动作与模型决策动作通常混在一起，单看流畅度无法区分。处理方向是把任务切成抓取、移动、放置片段，用重复执行比对轨迹一致性、用可控扰动看动作是否改变，再倒推每段依赖的视觉与位姿输入。边界：拿不到该段输入、或扰动无法复现时，只能标注“未确认”，不要写进对外能力说明。

把演示画面切成可判断的动作片段

归因的前提是片段有明确起止。建议以抓取、移动、放置为切分点：末端开始接近目标记为抓取段起点，夹爪闭合或吸附生效记为抓取段终点；末端离开抓取点记为移动段起点，到达放置点上方记为移动段终点；释放动作与撤离记为放置段。切分点最好能在日志或画面上找到对应事件，例如夹爪状态位翻转、末端速度由高转低、路径出现明显拐点。

每段至少记录四个字段：时长、轨迹是否重复出现、关键点位姿、动作前后的触发条件。可以先填一张手写表，格式示意如下，字段名按实际日志替换：

片段编号  类型(抓取/移动/放置)  起止事件  时长(s)  轨迹是否逐帧重复  关键点(目标/末端位姿)  触发条件
1        抓取                  接近开始→夹爪闭合   ?       待比对             ?                     视觉目标框
2        移动                  夹爪闭合→到达放置点  ?       待比对             ?                     预设工位坐标
3        放置                  释放→撤离            ?       待比对             ?                     -

这张表的用途不是做精确统计，而是让“哪一段值得继续追查”变得具体。时长和轨迹在多次执行中高度一致、触发条件又与视觉输入无关的片段，优先按预编排处理；时长波动明显、关键点随目标位置漂移的片段，才进入下一步验证。

在片段里找预编排的痕迹

最直接的判据是重复性。同一任务建议至少回放三次，逐帧比对轨迹：如果末端路径、速度曲线、夹爪开合时刻几乎重合，说明这一段动作的执行不依赖当次感知结果，通常属于预编排或脚本化执行；如果轨迹随目标物体微小位移而整体平移，说明该段读到了实时输入。

只做重复执行还不够，因为固定轨迹也可能被“参数化”过。还需要做单变量扰动，一次只改一个条件：把目标物体平移几厘米、在路径上加一个轻质遮挡物、改变背景纹理或光照、临时改变某个物体的朝向。观察扰动后动作是否改变——动作逻辑随之调整（绕开、重定位、换抓取方向），说明该段存在实时决策；动作完全不变甚至撞上遮挡物仍照原路走，基本可以判定为预编排。

确认模型决策段依赖哪些外部输入

某一段看起来是实时响应，仍要确认它靠什么成立。先把该段可能用到的输入列全：目标物体的位姿或检测框、深度图或点云、相机内外参、机器人当前关节角与末端位姿、工作空间边界、抓取候选的评分结果。再逐项做“输入变化→动作是否变化”的对照。

验证时保持其他条件不变，只替换一个输入：挪动目标物体看抓取点是否跟随；遮住深度通道看是否退化为固定高度抓取；给出超出工作空间的目标看是否拒绝执行。日志侧建议把每次运行的输入摘要与输出动作起始时间对齐，示意骨架如下，字段按实际接入替换：

# 仅为记录字段示意，不是任何官方接口
run_id, 片段类型, 输入摘要(目标位姿/末端位姿/相机参数版本), 输出动作(起始时刻/抓取点/接近方向), 是否与上次一致

如果输入变化后动作完全不变，说明这段实际没有消费该输入；如果输入缺失时动作直接失败或退化为默认姿态，说明该输入是这段成立的前提，需要在能力表述里写明。无法构造对应扰动的输入项，保守标注为“未确认”，不要默认它被用上了。

写成团队能直接用的能力边界表述

观察做完后，把结论压成团队能复述的三句话，避免对外描述时把演示效果整体拔高。句式可以固定为：能做什么、在什么条件下做、哪些不算模型能力。

• 能做什么：在△场景、△物体类别、△工作空间范围内，GO-3 Preview 演示完成了从抓取到放置的连续动作，其中△片段的关键点随目标位置变化。
• 在什么条件下做：该段成立需要△视觉输入与△位姿输入，且场景侧已提供△固定工位或预设路径；输入缺失或超出范围时，动作表现未经确认。
• 哪些不算模型能力：工位之间的固定移动、末端预设的释放姿态、以及重复执行中不随扰动改变的片段，属于场景预编排，不应写进模型能力说明。

三句里有任何一句填不上具体值，就说明对应验证还没做够，先按“未确认”处理，再补一次回放或扰动实验，而不是先写结论。